PREDMETI

Cilji

Cilj predmeta je, da študentje pridobijo teoretično in praktično znanje s področja modeliranja, simulacije in vodenja robotskih sistemov. Študentje se bodo naučili uporabljati simulacijska orodja. Spoznali bodo simulacijska orodja in postopke modeliranja robotskih sistemov ter uporabo simulacije pri načrtovanju gibanja robotov in sintezi sistemov vodenja za robotske sisteme. Te tehnike bodo preizkusili tudi na realnih robotskih sistemih. Študentje si pridobijo osnovno teoretično in praktično znanje o vodenju robotov na različnih nivojih in o izvedbah sistemov vodenja na robotskih sistemih. Naučili se bodo uporabljati in vključevati različne senzorske sisteme v sisteme vodenja. Usposobiti študente za razumevanje sodobnih robotskih sistemov. Pridobljeno znanje bo omogočilo uporabo znanstvenih metod za reševanje kompleksnih znanstveno-raziskovalnih nalog, vodenja razvojnih in raziskovalnih programov, kot tudi za razvoj in uporabo sodobnih robotsko podprtih proizvodnih tehnologij s ciljem modernizacije proizvodnje, povečanja kvalitete in produktivnosti.

Predmetnik

Uvod v modeliranje in simulacijo sistemov: sodobna orodja za modeliranje in simulacijo, modeliranje in simulacija dinamičnih sistemov, sprotna simulacija, vizualizacija in navidezna resničnost, uporaba orodja MATLAB/SIMULINK. Modeliranje in simulacija robotskih mehanizmov: zgodovinski pregled simulacije v robotiki, simulacija na različnih področjih robotike, simulacija robotskih sistemov v okolju MATLAB/Simulink, simulacija in vizualizacija robotskih sistemov z uporabo splošnih orodij za simulacijo dinamičnih sistemov in grafičnih jezikov. Integrirano okolje za dinamično simulacijo robotskih manipulatorjev: zgradba in vmesniki, vključitev robota v simulacijsko zanko, primeri uporabe. Vodenje robotskih mehanizmov: načrtovanje gibanja, vodenje po poziciji in hitrosti, vodenje po sili, vodenje v sklepih in vodenje v prostoru naloge, optimalno vodenje. Vodenje redundantnih robotskih sistemov: dekompozicija naloge, reševanje redundantnosti, izogibanje oviram.